原始社會(huì)時(shí)人們用紋身、紋面、紋繢服裝等方式美化生活，以后人們用線將花紋刺在衣服上，就成為刺繡。夏、商、周時(shí)刺繡得到發(fā)展。

用針引線在繡料上穿刺出一定圖案和色彩花紋的裝飾織物。原始社會(huì)時(shí)人們用紋身、紋面、紋繢服裝等方式美化生活，以后人們用線將花紋刺在衣服上，就成為刺繡。夏、商、周時(shí)刺繡得到發(fā)展。1974年陜西寶雞茹家莊西周伯墓發(fā)現(xiàn)辮子股針?lè)ǖ拇汤C殘痕(圖1)，是用黃色絲線在染過(guò)色的絲綢上繡出花紋線條輪廓，再以毛筆蘸色在花紋部位涂繪大塊顏色制成, 色用紅、黃、褐、棕,其中紅黃兩色系天然朱砂(硫化汞)和石黃 (三硫化二砷和硫化砷 )加粘著劑涂染，色相鮮明。底綢用植物染料施染。 1958年湖南長(zhǎng)沙烈士公園33號(hào)戰(zhàn)國(guó)楚墓發(fā)現(xiàn)墓棺內(nèi)壁四面各裱貼一幅刺繡，裱于東南兩壁者出土?xí)r尚完整，東壁的繡龍鳳蔓草紋，龍鳳頭部寫(xiě)實(shí)，身子與蔓草連接為弓形圖案；南壁的繡花草枝蔓、變體鶴與鹿。這種紋樣與1982年湖北江陵馬山磚廠 1號(hào)戰(zhàn)國(guó)楚墓出土的對(duì)鳳對(duì)龍紋繡淺黃絹面衾的紋樣相似。江陵馬山磚廠 1號(hào)戰(zhàn)國(guó)楚墓出土的還有飛鳳紋繡、龍鳳虎紋繡禪衣、鳳鳥(niǎo)花卉紋繡、蟠龍飛鳳紋繡淺黃絹面衾、龍鳳合體相蟠紋繡等代表性文物，都是完全用辮繡法全部施繡，不加畫(huà)繢填彩。這標(biāo)志著刺繡工藝的成熟(圖2)。蘇聯(lián)南西伯利亞巴澤雷克第5號(hào)古墓,也曾出土中國(guó)絲綢的刺繡鞍褥面，紋樣風(fēng)格和刺繡針?lè)ㄅc長(zhǎng)沙及江陵出土的戰(zhàn)國(guó)刺繡相似，說(shuō)明戰(zhàn)國(guó)時(shí)期中國(guó)的刺繡品已向國(guó)外流傳。

漢代刺繡已有很高的水平。湖南長(zhǎng)沙馬王堆 1號(hào)西漢墓、北京大葆臺(tái)西漢墓、河北懷安東漢五鹿充墓、甘肅武威磨嘴子?xùn)|漢墓、新疆民豐北大沙漠東漢墓、蒙古人民共和國(guó)諾音烏拉古代匈奴王族墓群等均有刺繡發(fā)現(xiàn)。馬王堆 1 號(hào)西漢墓出土的遣策中記有長(zhǎng)壽繡、信期繡、乘云繡等名稱(chēng)，紋樣題材以變體云紋為主，也有由龍頭、鳳頭與變體云紋連成一體的云中龍、鳳，還有變體植物紋、茱萸紋、幾何方棋紋等。紋樣繁密，色彩鮮艷。河北懷安東漢五鹿充墓出土的刺繡以云山人物鳥(niǎo)獸為題材。新疆民豐出土的東漢刺繡除云紋、茱萸紋外，還有獨(dú)具地方色彩的變體花鳥(niǎo)紋。蒙古人民共和國(guó)諾音烏拉出土的刺繡，題材有龍紋、斗獸紋、魚(yú)鳥(niǎo)紋、玉佩紋等。漢代刺繡屬生活用品，針?lè)ㄒ赞p子股繡為主，馬王堆西漢墓出土的繡品中，還有極少的直針繡法。

南北朝時(shí)期由于佛教在中國(guó)的發(fā)展，出現(xiàn)了刺繡佛像。1965年敦煌文物研究所在莫高窟125與126窟前崖壁裂縫中發(fā)現(xiàn)一件北魏廣陽(yáng)王元嘉獻(xiàn)于太和十一年 (487)的刺繡佛像殘片。其正中繡一坐佛,佛右側(cè)為一菩薩,下方正中是發(fā)愿文,其左右繡供養(yǎng)人。現(xiàn)僅存四男一女,均穿胡服，身旁各繡名款。邊飾忍冬龜背紋花邊，用二暈配色法配色。除花邊外，均滿地施繡，是現(xiàn)存最早的一件滿地施繡的裝飾性繡畫(huà)。

唐代所繡佛像很多，武則天(623～705)晚年曾命繡工繡制凈土變相圖 400幅。日本關(guān)衛(wèi)教授認(rèn)為，日本持統(tǒng)帝六年 (692)陳于藥師寺講堂中高6米、長(zhǎng)6.5余米的阿彌陀凈土變大繡帳，可能是當(dāng)時(shí)仿照中國(guó)的凈土變相圖繡成的。此帳上面繡有阿彌陀佛、脅侍菩薩等像百余尊。敦煌莫高窟石室曾發(fā)現(xiàn)有一幅 3米多長(zhǎng)的唐代辮繡佛像，氣派莊嚴(yán)。另有一件高44厘米，寬22厘米，滿繡穿枝牡丹及鴛鴦的囊袋，牡丹花葉已用平繡法繡成。還有繡帳靈鷲山釋迦說(shuō)法圖，釋迦牟尼立于蓮座上，旁侍二佛二僧,頭頂飛天二人,下坐供養(yǎng)人像，也全是平繡法所繡。唐代刺繡針?lè)?，已運(yùn)用戧針、擻和針、扎針、蹙金、平金、盤(pán)金、釘金箔等針?lè)ǎ苁估C品繡出暈染的效果，為宋代繡畫(huà)藝術(shù)創(chuàng)造了條件。(圖3) 宋代繼承了繡制佛畫(huà)的技藝傳統(tǒng)，轉(zhuǎn)而繡制名人書(shū)畫(huà)，以追摹宋代院體工筆畫(huà)的筆墨線條、暈色濃淡及畫(huà)中風(fēng)采氣韻為能事。宋徽宗于崇寧年間(202～206)在皇家畫(huà)院設(shè)繡畫(huà)專(zhuān)科，一時(shí)間著名繡工如思白、墨林、啟美等輩出,融書(shū)畫(huà)于繡畫(huà)。他們的繡品精致細(xì)膩,有“閨閣繡”之稱(chēng)。如臺(tái)北故宮博物院藏宋繡素底白鷹軸，羽毛用刻鱗針，在羽片外緣先墊一根輪廓線，然后根據(jù)羽毛生長(zhǎng)規(guī)律施繡，使羽毛呈現(xiàn)高下厚薄的真實(shí)感，系鷹的藍(lán)索打結(jié)處，用粗股絲線盤(pán)結(jié)，然后釘線固定，流蘇也以粗線排列釘固，使之顯現(xiàn)不同的紋理質(zhì)感，使刺繡技法推進(jìn)到藝術(shù)的高峰。

元代刺繡稍衰，明清復(fù)振，蘇繡、魯繡、湘繡、粵繡、蜀繡最著名。蘇繡始于上海露香園顧氏，色彩文雅，針?lè)ɑ顫姸嘧?。魯繡為衣線繡,作風(fēng)雄勁,設(shè)色濃艷，湘繡渾厚，粵繡明快，蜀繡色彩鮮艷，富有立體感，各具特色。